郑余镇出生于政治世家,民主进步党1986年创党时,他便入党,曾出任中央党部社会运动部主任、中央党部选举对策委员会委员、台北县党部第一届主任委员。不过,郑余镇的参选之路并不顺遂,1992年不分区立委落败后,1995年、1998年再战台北县立委也接连落选,直到2001年才当选立委。
郑余镇2002年担任立委期间,与女艺人王筱婵爆发婚外情,当时在新闻媒体上话题延烧数个月,郑余镇热恋时盛赞王筱婵是「天上掉下来的礼物」,成为台湾社会家喻户晓的流行语,婚外情事件轰动一时。
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